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By Jürgen Ackermann

ISBN-10: 3642932320

ISBN-13: 9783642932328

ISBN-10: 3642932339

ISBN-13: 9783642932335

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10) sind die notwendigen und hinreichenden Bedingungen qo -Po qI 3p o + 0,8 PI q3 Po 0 0,8 PI + q 6. 11 dargestellten Typ durch Kreise annahern. Bei der Formulierung von Problemen der robusten Regelung ist es nutzlich, durch eine Schar solcher sich nicht schneidender Kreise ein Ma~ fur die Stabilitatsgute einzufuhren. 5 gel ten 5011. , o = fur ° r ~ 1. 5 zeigt diese Schar von Kreisen. Fur r = erhalt man die "deadbeat"-Lasung. Mit wachsendem r wandert der Kreismittelpunkt nach rechts, bis er , = 0,45 erreicht fur r = 0,5.

8. 4 Die VerladebrUcke wird diskret mit T = rr/8 geregelt. Es wird der gleiche Regleransatz Gl. 14) wie in kontinuierlicher Zeit gemacht. FUr mk = 1000 kg, mL = 3000kg, ~ = 10 m, g = 10 m/s 2 5011 in der k -k -Ebene das Gebiet dargestellt 2 3 werden, fUr das die Eigenwerte in der z-Ebene in einem Kreis mit dem Radius 0,5 urn den Punkt z = 0,45 liegen. 13). 9. B. nichtlinear). Man fuhrt dann den Reglerentwurf mit einem vereinfachten Modell und nominellen Werten der Strecken-Parameter durch. Ein wichtiges Entwurfsziel ist dabei, den Einflu~ von Parameter-Unsicherheiten, vernachlassigter Dynamik und Nichtlinearitat auf die Dynamik des geschlossenen Kreises in Grenzen zu halten.

E±ja) ftir den diskretisierten Dreifach-Integrator mit k = 0,125 1 risierung ftir einen angenommenen Punkt in der Ebene erfordert dagegen 160 Sekunden. 81 ausreichen. a. e±j16,15 0 mit ausreichender Gel ' 2 , 3 ' nauigkeit bestimmt. Beispiel 3: Die Verladebrticke nach Gl. 13) in der s(= a + jw)-Ebene liegen. Dabei ist die Struktur der Rtickftihrung wie folgt eingeschrankt: 48 a) Die Seilwinkelgeschwindigkeit x ist schlecht zu messen. h. k = 0. 4 b) Die Position der Laufkatze x mua zurtickgeftihrt werden, 1 da sonst ein Eigenwert bei s = nicht beobachtbar ist.

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by Richard
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